Análisis de Cinemática para Manipulador Robótico 2R no-planar.
Palabras clave:
manipulador robótico 2R, Red Neuronal, Cinemática inversa, Cinemática directa.Resumen
La investigación considera el control en el movimiento de un robot no-plano 2R consistente de dos articulaciones conectadas a través de dos uniones revolutivas. El objetivo del estudio es realizar un análisis exhaustivo a partir de las dimensiones del manipulador robótico para obtener primeramente las matrices de transformación características de la cinemática directa con apoyo de los parámetros de Denavit–Hartenberg (DH) para posteriormente lograr el control del posicionamiento del efector final del robot entro del espacio de trabajo del mismo dada una trayectoria definida (cinemática inversa) obtenido a través de métodos algebraicos y de Machine Learning (Red Neuronal Artificial, ANN).
